小田急線豪徳寺駅の南,徒歩12分。豪徳寺の南側にある。南北朝の頃、吉良治家が築城し、その後約240年にわたって吉良氏の居城であった。天正18年(1590年)豊臣秀吉が小田原の北条氏を攻略した際、北条氏と親戚関係にあった吉良氏も運命を共にして、世田谷城は廃城となった歴史がある。 世田谷区立の公園としてオープンしたのは、昭和15年(1940年)。静かな住宅街の中にある約3800uの広さの公園で、小高い丘のような園内には樹木が繁り、世田谷城だった頃の土塁や空堀が残っていて、都の旧跡に指定されている。