地下鉄銀座線外苑前駅の北西、徒歩6分。元和5年(1619年)、紀州徳川家の江戸邸内(現在の赤坂御所)に紀州家祈願所として勧請されたのに始まる。正保元年(1645年)、町民の願いにより現在地に遷座し、熊野大権現と称した。 以後、青山総鎮守・紀州家祈願所として信仰され、明治2年(1869年)の神仏分離令により社号を青山熊野神社と改称した。昭和20年(1945年)の東京大空襲により社殿などを焼失したが、戦後再興し、昭和44年(1969年)に現社殿が完成した。 9月末の例大祭には神輿の渡御が行われ、一帯はにぎわいを見せる。